- Controlador Liga-Desliga (ON-OFF)
Neste controlador, o elemento de atuação possui apenas dois estados. Sua aplicação se deve apenas à facilidade de construção e baixo custo. Dependendo do sinal do erro, a entrada fica na posição máxima ou mínima.
O segundo termo é mínimo e igual a zero ou o oposto do máximo. São geralmente implementados com válvular solenóides.
Seu símbolo em simuladores, por exemplo Matlab/Simulink é:
Exemplo: válvula. Uma válvula de um reservatório pode ser do tipo ON-OFF em que ela está aberta ou fechada. Assim o fluxo, variável controlada, é constante ou nula.
- Controlador Proporcional
Ação de Controle
- Controlador Integral
Função de Transferência
Se o valor do erro dobra, o valor de u(t) varia duas vezes mais rápido. Se o erro for zero, o valor de u(t) permanece estacionário.
- Controlador Proporcional-Integral (PI)
Função de Transferência
Kp é o ganho proporcional e Ti é o tempo integral. Para um sinal de erro na forma de degrau, o sinal de controle resulta numa reta.
- Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
Função de Transferência
Diagrama de Blocos
Kp é o ganho proporcional e a constando Td é o tempo derivativo. Esse controle fornece uma ação de controle proporcional à derivada do erro. O tempo derivativo Td é o intervalo de tempo que a ação de controle derivativa antecede a ação de controle proporcional. Tem a vantagem de ser antecipatória, porém amplifica ruídos. Esse controlador jamais poderá ser usado isoladamente, pois se houver um erro no regime permanente, o sistema não será controlado, já que o controlador derivativo atua apenas em regimes transitórios.
- Controlador Proporcional- Integral-Derivativo (PID)
Função de Transferência
